Das Schloss Heiligenberg liegt bei der gleichnamigen Ortschaft im Hinterland von Überlingen im oberen Linzgau. Kommt man aus der Richtung vom Bodensee, ist das Schloss schon von weithin sichtbar.
Ursprünglich stand dort, wo heute das Schloss steht, eine Burg die unter Graf Berthold von Heiligenberg 1250 gebaut wurde. Durch Eheschließung gelangte die Burg 1535 an das Haus Fürstenberg in dessen Besitz sich das Schloss auch heute noch befindet.
Unter Graf Joachim wurde die mittelalterliche Burg zwischen 1560 und 1575 zu einem Schloss mit Renaissancehof erweitert. Im Inneren entstand 1580 bis 1584 der Rittersaal, einer der prächtigsten Festsäle der deutschen Spätrenaissance.
Nach Aussterben der eigenständigen Heiligenberger Linie wurde das Schloss nach 1598 nicht mehr ständig bewohnt.
Im Dreißigjährigen Krieg entging das Schloss nur knapp der Zerstörung. Napoleons Truppen wollten es auf ihren Rückzug sprengen. Nur dem Versagen eines Zünders ist es zu verdanken, dass das Schloss in der heutigen Pracht noch steht.
In der Zeit von Ostersonntag bis 31. Oktober kann ein Teil der Anlage besichtigt werden.