Das Schloss Kirchberg, zwischen Immenstaad und Hagnau fällt jedem auf, der auf der B31 unterwegs ist – liegt das Schloss doch direkt neben der Bundesstrasse. Auch die Ausschilderung für den gleichnamigen Campingplatz ist ein Hinweis auf das Schloss.
Das ehemealige Klostergut gehörte zum Zisterzienser-Reichsstift
Salem. Im Jahr 1288 erwarb das Kloster Kirchberg mitsamt Leibeigenen beiderlei Geschlechts, Wälder, Haine, Gesträuch, Wiesen, Weiden, bebaute und unbebaute Äcker, Reb- und Obstgärten vom Abt Konrad von Kempten für 160 Mark Silber.
Mit dabei war die niedere Gerichtsbarkeit. Die hohe Gerichtsbarkeit lag bei der Grafschaft von Heiligenberg. Salem führte gemäß den Wirtschaftsprinzipien seines Ordens Kirchberg als Klosterhof (grangia) fort.
Zu dieser Zeit muss man sich Kirchberg mehr als Gehöft, das von einer Mauer und zum Teil von einem Graben umgeben war, vorstellen.
Wann der Ausbau zu einem Schloss erfolgte, ist nicht genau bekannt. Erst einige Jahrzehnte nach dem Schwedenkrieg taucht eine entsprechende Bezeichnung in den salemischen Akten auf.
Der endgültige Ausbau zu einem Schloss erfolgte wohl Ende des 17 Jhd. Ziemlich sicher stand der Schlossbau im Zusammenhang mit den Bauunternehmungen des oberschwäbischen Benediktiner-Reichsstifts Ochsenhausen auf dem benachbarten Hersberger Schlosshügel.
Die letzte große Baumaßnahme fiel in die Regierungszeit des Abtes Anselm Schwab. Er ließ in den 1770er Jahren den Ostflügel des Schlossgebäudes im spätbarocken Stil neu erstellen.
Mit der großen Säkularisation der Jahre 1802 bis 1806 ging die Abtei mit ihren übrigen wertvollen Besitzungen im Linzgau und Hegau an das Haus Baden über.
Nach der endgültigen Auflösung der einst so mächtigen Salemer Klostergemeinde 1804 erhielt der letzte in der langen Reihe der Äbte, P. Caspar Oexle von Schömberg bei Rottweil, das Schloss zur ausschließlichen Benützung. Nach dem Tod Oexles zog die Standesherrschaft der badischen Markgrafen das Schloss endgültig an sich.
In der Folge stand es meistens leer und in den 1840er Jahren liesen die neuen Besitzer die Kapelle zerstörten, wodurch wohl ein kleines Barockjuwel am Bodensee verloren ging.
Im zweiten Weltkrieg wurde Kirchberg bis zum Einzug der Franzosen von Dornier genutzt. Nach Kriegsende diente das Schloss kurzzeitig als Gefängnis. Danach richtete die Schlossschule Salem eine Zweigstelle in Kirchberg ein. Ab 1958 kehrte Dornier mit Forschungs- und Entwicklungsabteilungen nach Kirchberg zurück und blieb dort bis 1995.
1995 wurde das gesamte Anwesen einschließlich Yachthafen und Campingplatz, jedoch ohne die Weinberge, vom Haus Baden verkauft.
Heute ist das Schloss in Privatwohnung aufgeteilt. Das komplette Gelände ist privat und der Öffentlichkeit nicht zugänglich.
Am Seeufer führt der Bodenseeradweg entlang und es gibt einen öffentlichen Fußweg. Es finden sich einige Stellen, an denen man direkt an den See gelangt. So bleibt Kirchberg ein lohnenswertes Ziel für einen Spaziergang am See.