Der Name Meersburg leitet sich vom Namen Merti (Martin) ab. Wann die Burganlage der alten Burg entstanden ist, ist nicht eindeutig belegt. Ihr Ursprung geht wahrscheinlich auf die Merowingerzeit zurück. Die Anwesenheit König Dagobert I. um 628 ist nachgewiesen. Auch der Straßenbau nach Ulm wird König Dagobert I. zugeschrieben.
Die alte Burg Meersburg wird gerne als „älteste, vollständig erhaltene und ständig bewohnte Burg“ bezeichnet und ist ein beliebtes Ausflugsziel am Bodensee.
Ab 1268 gehört die Burg zu den Besitztümern der Fürstbischöfe von Konstanz.
Da Konstanz 1527 reformiert wurde, floh der Bischof nach Meersburg. Die Burg wurde in der Folge unter Bischof Hugo von Hohenlandenberg zur bischöflichen Residenz ausgebaut. Auch wenn Konstanz schon bald rekatholisiert wurde, blieb die Residenz des Bischofs bis zum Ende des Bistums in Meersburg.
Unter Fürstbischof Johann Schenk von Stauffenberg finden im 18. Jhd. die letzten größeren Baumaßnahmen statt. Mit dem Neubau des neuen Meersburger Residenzschloss wird die alte Burg zunehmend vernachlässigt. 1837 bietet die Großherzoglich badische Domänenverwaltung die Burg zum Verkauf an. Eigentümer wird Freiherr von Laßberg der mit Maria Anna von Droste-Hülshoff, der Schwester der Dichterin Annette von Droste-Hülshoff, verheiratet war. Die Dichterin Annette von Droste-Hülshoffs verbrachte ihren Lebensabend auf der Meersburg.
Der Bodensee-Besucher kann die Burg „auf eigenen Faust“ oder mit Führung besichtigen. Wer die Führung in Anspruch nimmt, sieht noch ein paar Räume, die dem anderen Besucher verschlossen bleiben. Mit in der Führung ist auch eine Besichtigung des Dagobert-Turms. Ebenfalls in der Führung: eine ca. 10-minütiges Video über das Mittelalter (nur deutschsprachig / nicht lohnend).
Beeindruckend ist die Waffenhalle, in der Rüstungen und Waffen aus dem 17. Jhd. ausgestellt sind. Im Droste-Turm sind Zimmer zu besichtigen, welche die Dichterin Annette von Droste-Hülshoff bewohnt hat.
Die Burg ist ganzjährig, Montag bis Sonntag 9.00 – 18.30 Uhr, geöffnet.